说到世界杯，人们常常会想到贝利和马拉多纳。但你见过机器人踢足球吗？中国科学技术大学就有这样一支足球队——“蓝鹰”队。在今年7月举行的机器人世界杯上，“蓝鹰”一举夺得两金一银，位居“世界杯”总成绩榜第一。

说起“蓝鹰”的诞生，还要追溯到1999年。当年，中国科学技术大学陈小平博士作为第十六届国际人工智能联合会议代表受邀观摩比​​赛。

这是中国大陆学者首次正式参加国际Robocup（机器人足球）比赛。此前，该领域的优势一直被德国、美国、日本占据。在与国际同行的交流中，陈小平深深感受到国际信息技术的日新月异。相比之下，目前国内的相关研究距离国际先进前沿还存在较大差距，甚至是闭门进行。作为一个中国人，他多么想在比赛中看到中国队啊！

但要建立这样一支足球队，首先要有先进的技术支持；其次，它必须有一个愿意花时间的有才华的团队。如何才能从“一穷二白”的基础上打造一支与世界同步的技术团队？

带着这样的困惑，陈小平回到了中国。当他与学生们交流自己的想法时，得到了同学们的热烈反响。大家一致要求成立一支与世界顶尖技术接轨的机器人足球队！陈小平被同学们的情感所感染，他立即向学校申请成立机器人足球队。很快就得到了批准：尽管资金有限，但仍拨出一部分资金建立专门的实验室，作为机器人研究基地。

为了培养更多的技术人才，中国科学技术大学于1999年3月开设了“模拟机器人足球课外研修班”，当时有来自三个系、三个年级的20多名本科生参加。随后开设了“模拟机器人足球”研讨课程，可供全校高年级学生自由选修。这种以学生为中心、以实践为中心的教学方式，培养了选课学生的独立工作能力、探索精神和团队意识。受到学​​生的普遍欢迎，也培养了一批高素质人才。

随后，由陈小平博士领衔的中国科学技术大学正式成立“中国科学技术大学首届Robocup集训队”。这支训练队就是科大机器人足球队的前身。陈小平利用科大在软件开发方面的优势，以2D（平面）和3D（三维）仿真为突破口，带领学生编写调试程序。团队成员的努力很快得到了回报。在随后举行的首届全国Robocup（机器人足球）模拟团体比赛中，中国科学技术大学获得冠亚军。

2000年3月，科大训练队开发了新的团队软件，并命名为“蓝鹰”。大家都希望这支球队能够像雄鹰一样翱翔在蓝天。 2000年机器人足球世界杯预选赛中，“蓝鹰”队以2：0击败日本“11猴子”队。随后他们以11-0击败澳大利亚队。从而成为我国第一支成功进入机器人足球世界杯正式比赛的球队。

2001年，科大机器人足球队在模拟队的基础上组建了四足队。 2001年在美国西雅图举行的第五届机器人足球世界杯上，模拟组和四足组均进入8强，实现了历史性突破。近年来，中国科大机器人足球队不断取得好成绩。外媒评价“中国科大是中国机器人的先驱”“中国科大的水平令人惊叹”。

“蓝鹰”的成长

成功的背后是艰苦的努力。每年，中国科学技术大学机器人足球队都会参加世界杯和全国机器人比赛。由于陈小平教练还有其他科研项目，很难抽出时间。除了技术指导之外，学生大部分时间都要自学。这些来自不同院系的学生虽然没有得到任何报酬，但他们愿意为了共同的爱好默默奉献。

每次比赛前的两个月是学生们最忙碌的时候。那些天学生们睡眠很少，除了上课，所有的时间都在实验室里度过。模拟组里有一个研究生，名叫范长杰，人称“拼命三郎”。他曾创下连续7天在实验室吃住的纪录。队员们开玩笑说，当时他们的生活是一天36小时，也就是说，他们连续工作24小时，然后睡12小时。

2005年大阪，科大2D小组从小组赛一路杀入决赛。决赛的对手是德国“头脑风暴”队。在模拟机器人领域，德国具有很强的优势。果然，“头脑风暴”队在比赛中攻守兼备，以3：0击败了科大“蓝鹰”队。

从日本大阪回来后，队员们屏住呼吸，决定挑战世界最强队伍。每个人都决心击败德国“头脑风暴”队。陈小平向大家展示了比赛视频。德国足球队的编程比较完整，机器人之间的协调性也不错。例如，进攻时可以形成多个配合点。一旦防守时缺少一个“人”，很快就会有人补上。 “蓝鹰”队只有速度上的优势，却跟不上配合。这样，遇到弱队时，往往能在对手反应过来之前就将球得分，有时甚至会导致20:0的局面。但一旦遇到强队，双方进入拉锯战，“蓝鹰”队的防守缺陷就暴露出来。

针对这个问题，团队成员重新设计了程序的框架结构，修改了参数，还专门设计了防御程序。

新的挑战已经到来！ 2006年，第十届机器人世界杯在德国不莱梅举行。在模拟2D组的最后阶段，科大“蓝鹰”再次与德国“头脑风暴”的“宿敌”相遇。当比赛结果达到1:1时，“头脑风暴”团队中的一个机器人程序突然出现问题。机器人拒绝服从命令，“死”在赛场上。 “蓝鹰”队抓住机会，以2：1击败对手。当结果公布时，德国队的两名队员一脸不服气。其中一名队员走到科大学生面前说：“这次只是一次意外，希望有机会可以再次参加比赛。”

比较！在随后的2006年全国Robocup比赛中，中国科学技术大学向德国“头脑风暴队”发出了邀请。那场邀请赛，“蓝鹰”队以5：1击败“头脑风暴”队。这个结果让德国球员无言以对。随后，德国“头脑风暴”队教练给“蓝鹰”队员们发了一封邮件。在邮件中，他赞扬了“蓝鹰”团队，“你们是一支伟大的团队！”

创造更大的辉煌

连续几年的比赛，队员们花费了太多的时间。看到身边的同学有的出国、考研、工作，有的队员面对2007年世界杯已经放弃了。这时，陈小平鼓励队员们说：“你们就像爬到了半山腰，这个时候放弃很可惜，继续做下去，对自己也是一个挑战，争取赢得胜利。”模拟3D和四足组双料冠军，向世界证明你们都是NO.1！”

所有人都重拾了士气，决心战斗到底！

2007年世界杯模拟3D组首次采用人形机器人作为模拟对象，难度比以往任何一届比赛都高。与此同时，新的微软机器人竞赛项目也成立了。在备赛过程中，中科大“蓝鹰”团队利用多年的研究经验，开展了针对性的研究。为了给团队带来更多的新人才，陈小平加大了本科生的参与力度。仿真二维团队成员均为本科生。 “蓝鹰”以全新的面貌出现在世人面前。

没想到，2007年6月我申请去美国参加比赛时，突然遇到了前所未有的困难：我的海外签证出现了问题。因为美国对博士生有入境限制，所有博士生都不能去美国。就连陈小平也遇到了签证延期的问题。现场比赛的任务一下子落在了四名本科生和两名硕士生的肩上。其中5人是第一次出国，没有任何比赛经验。其中，模拟2D、3D和微软机器人大赛3个项目只有1人参加，其中2人是本科生。针对这个棘手问题，陈小平决定先让团队出国，然后自己再办理新的签证。同时，我们积极与美国校友和华侨华人取得联系。当地校友和佐治亚理工中国学者联谊会帮助队员解决了很多后勤问题。

2007年7月1日，第11届机器人世界杯正式开赛！来自39个国家的约2000名学者和学生参加了比赛。

由于“蓝鹰”队是去年模拟2D组的冠军，队员王继良在比赛现场发现，2D组的所有参赛队伍都在以“蓝鹰”为目标进行调试。科大“蓝鹰”重围。

比赛当天，不少中国学生和华侨前来助威。他们在现场高呼“蓝鹰加油”、“中国加油”的口号。现场热烈的气氛让这些年轻的队员们深受鼓舞。队员们顶住压力，克服了现场经验不足的弱点。他们沉着冷静，一举夺得高价值3D组和微软组的冠军。

不过，本次比赛也存在遗憾。由于刘飞、范昌杰等医生因签证问题无法参加，关键技术存在差距。但即便如此，“蓝鹰”队仍然获得了模拟2D组比赛第二名和四足组比赛第四名。此后，中国科大机器人足球队在来自全球39个国家和地区的300多支球队中以两枚金牌、一枚银牌的成绩首次位居奖牌榜榜首。

中科大“蓝鹰”队的出色表现也为中国赢得了2008年第12届机器人世界杯的主办权。展望未来，“蓝鹰”足球队有了新的目标——那就是机器人足球队未来可以击败真正的足球队。

关联：

机器人世界杯的由来

早在第15届国际人工智能联合会议上，来自美国、日本等国的9位国际知名学者联合发表论文，系统阐述了机器人足球的研究意义。机器人足球已正式立项为新的国际人工智能挑战项目。因为过去人工智能要解决的主要问题是“在可预测的环境中解决问题”，比如“国际象棋人机竞赛”。未来要解决的问题是“在不可预测的环境中解决问题”，基本问题是自治主体（包括人）之间的协调与发展。这里的一些主题是新提出的（例如“协调与合作”），还有一些过去没有得到彻底解决（例如机器学习）。如果这些问题不解决，未来社会所需的一系列关键技术将无法解决。

这些都在机器人足球中得到了体现。为加强世界机器人技术合作与交流，与会专家提议举办机器人世界杯足球赛。首届机器人足球世界杯（Robocup）于1999年举办，此后每年举办一次。事实上，机器人踢足球并不是一件简单的事情。这涉及多个学科领域，包括机械电子、机器人、智能控制、通信、计算机视觉等领域的研发。在以往的人工智能研究中，曾出现过“深蓝”计算机击败国际象棋大师的案例。 （张雷）