竞走起源于英国。 1867年，第一届竞走锦标赛在英国举行。到了 1890 年代，这
男子竞走在德国开始流行。 1893年从维也纳到柏林的步行比赛全长578公里。 1908年，竞走正式列入奥运会比赛项目。自1961年起，每年举办卢加诺杯竞走比赛，后来发展成为世界杯。男子运动员角逐卢加诺杯，女子运动员角逐艾斯堡杯。步行比赛最早于1775年至1800年间出现在英国，有的昼夜举行。
男子竞走于1908年在伦敦奥运会上正式成为比赛项目，分为3500米和10000米两个项目。后来又出现了3000米、10000米。 1932年奥运会首次设置了50公里公路赛，而10000米赛则在跑道上进行。 1956年起，20公里和50公里竞走正式成为奥运会比赛项目，并在公路上进行。
女子竞走比赛于1932年在捷克开始，直到1992年奥运会，女子10公里竞走才正式成为比赛项目。 2000年悉尼奥运会，改为20公里，同样在公路上举行。中国运动员陈跃玲获得该项目冠军。首枚奥运会女子竞走金牌。中国女子竞走运动员袁弘、徐永炯、李素洁、关平、金冰洁、陈跃玲等也多次打破5000米、10000米竞走世界纪录。
19世纪初，英国出现了竞走比赛。 19世纪末，从一个城市到另一个城市的竞走比赛在欧洲一些国家开始流行。 1866 年，英国业余田径俱乐部举办了第一届 7 英里的冠军赛。竞走分为田间竞走和路竞走两种。田径行走世界纪录被打破；公路行走有道路起伏等诸多不可控因素，结果不具可比性，所以只设定世界最好成绩。运动员行进时，双脚必须与地面保持不间断的接触，并且不允许同时抬起到空中。着地的支撑腿膝关节应伸直片刻，不得弯曲。比赛中，如果运动员飞起或弯曲膝关节，将给予严重警告。如果受到三次严重警告，他将被取消比赛资格。它于1908年首次进入奥运会，当时的距离为3500米10英里。历届奥运会的距离有所不同，有3000米、10公里等，从1956年奥运会开始，定为20公里（1956年计入）、50公里（1932年计入）。
双脚交替行走的田径运动。比赛在赛道或公路上举行。奥运会和重大田径比赛中，男子有20公里、50公里公路竞走、20公里田径；女子项目有5公里田径竞走和10公里公路竞走。步行和跑步的根本区别在于，步行时双脚必须交替接触地面，不能有腾空阶段。田径比赛规则规定，运动员每一步必须前脚着地，后脚离开地面。当脚接触地面时，腿必须伸直片刻。
如果竞走运动员在比赛中违反上述规定，裁判员将举白旗警告首次违规的竞走运动员。如果竞走运动员再次违规，裁判员将出示红旗，并取消该运动员的比赛资格。如果运动员在最后一圈犯规，根据具体情况，可以给予警告或直接取消比赛资格。腿部动作是步行技术的重要组成部分。脚着地时前腿应伸直，脚跟先着地。这样可以增加步长，减少落地时的制动力。当另一条腿蹬离地面时，身体重心前移，出现单腿支撑阶段。当身体重心转移到伸直的支撑腿上时，后腿弯曲膝盖并向身体一侧摆动。
人体经过垂直姿势后，支撑腿从完全着地过渡到踮起脚尖，在女子竞走摆腿前摆的配合下完成下一步后踢。摆动腿跟随骨盆沿身体纵轴旋转，弯曲膝盖并向前摆动，双脚始终低于地面。向前摆动双腿时，应轻轻伸直膝关节，小腿根据惯性向前摆动，脚跟着地。此时，双脚形成短暂的支撑位置。向前运动时人体重心不应有明显波动。当重心投影点与前腿支点一致时，出现下一个垂直姿势，然后开始新的有力蹬踏动作。运动员应做到大步幅、高频率，并善于协调肌肉的用力和放松。行走要简单、自然、省力，不要做不必要的动作。双脚落地的脚印应保持在一条直线上。
行走时，运动员的躯干自然伸直或稍微前倾。双臂肘部弯曲约90°，在体侧前后做出协调有力的摆动。手臂要与下肢的动作相协调，以调节行走的速度。行走时，身体重心尽量直线前移。不能容忍过度的起伏和左右摆动。它有助于提高步行速度并消耗更多能量。现代步行技术的一个显着特征是强调骨盆沿身体纵轴的前后旋转。举办20公里以上竞走比赛时，每隔5公里设置一个饮料供应站。该饮料由橙汁、加糖浓茶、葡萄糖和少量盐制成。
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